Elektor Mini-Wheelie zelfbalancerende Robot

De kit is gemakkelijk in elkaar te zetten. Het handigst is het om hierbij de video van de montage te volgen. Verder is het nodig een eenvoudige standaard te maken waarin de robot kan rusten terwijl de wielen vrij kunnen draaien en waarmee je de robot ook goed horizontaal **** plaatsen. Dat is namelijk nodig voor het afregelen van de IMU (inertial measurement unit). De Arduino sketch IMU_Zero levert bij mooi horizontaal opgestelde robot een zestal offset waarden die je **** invullen in Robot Dabble. De Motor compare sketch wordt gebruikt om de motoren op elkaar af te stellen. Ook deze data voer je in in Robot Dabble. Als je vervolgens RobotDabble naar het ESP32S3 bordje upload kun je de wheelie uitproberen. Het beste is starten met de robot stabiel rechtop, bijvoorbeeld tussen je voeten en hem daarna aanzetten. Op het scherm verschijnt : Bluetooth ID: SBRobot, waiting for connection. Dan start je de Dabble app op iPhone of Android, kies gamepad en druk op het verbindingsicoontje linksboven. De app zoekt dan alles in de buurt op BLE/BT en kies dan bij SBRobot : connect. De robot balanceert met de gevonden IMU aanpassingen goed maar rijdt op een gladde stenen vloer snel weg en is maar moeilijk onder controle te houden met de Dabble gamepad. Slaat nogal eens over de kop of ramt de meubels. Op een ruwe vloer, tapijt, is hij veel trager en beweegt maar moeizaam. Het zou aardig zijn als het motorvermogen via de Dabble app aan te passen zou zijn, bijvoorbeeld via de ongebruikte buttons op de gamepad, maar ik weet niet goed of er dan repercussies zijn voor de nauwkeurigheid van balanceren. Deze wheelie is duidelijk geen kant en klaar product en ook geen speelgoed. Er valt van alles aan te passen in de zeer uitgebreide Arduino code in de sketch Robot Dabble, waarvan een deel niet gebruikt wordt. De ultrasoon detector is ook niet standaard geimplementeerd. Wat mij betreft een leuke gadget, maar het is work in progress, waarbij de uitdaging is de code verder aan te passsen en uit te breiden om een zo optimaal mogelijk systeem te krijgen. Als je nooit eerder met Arduino hebt gewerkt is het niet gemakkelijk denk ik.

This kit from Germany presented me with the first advantage ever for Brexit. No VAT to pay as we are outside the EU, and no duty or VAT when entering the UK - perhaps I was lucky! Nicely packaged including a screwdriver and hex key. Easy to construct, although the lock washers could be stronger - I have had a few **** drop out during operation - perhaps a spanner should also have been supplied. Shame the construction notes had wrong info on the placement of the motor brackets (now corrected). The motors and cables are sturdy, and the processor pcb looks well made. I havn't given it 5 stars because of various gotchas. The advertising has now been corrected to say that this is definitely not a toy, but a development platform - the self-balancing algorithms need careful tuning for it to work, and it is quite a powerful robot that can go flip-flopping all over the floor and bash into furniture until you stabilise it. I had to modify the software to display real time data on the screen to help with tuning. It can provide serial port diagnostics, but that needs a USB lead attaching, so not suitable for free roaming. The software loop delays have to be carefully managed to avoid FIFO overflow in the self-balancing calculations running in the background. I also have various other problems, such as uploading code from a MacBook Arduino app is hit and miss. It seems that the Elektor folk have only used Windows machines and say that they havn't had any difficulties. I find that pressing the boot and reset buttons and releasing before the upload can almost guarantee no error, but I hope the small buttons don't wear out. I am struggling to get turning left and right working, as the self-balancing algorithm tends to mask any speed inputs. The software to use the ultrasonic distance sensors is not yet implemented. It's good value as a sturdy development kit for PID software controlled motors so I have given it 4 stars. I am hoping that the forthcoming article(s) in Elektor will help those folk with less experience than me (retired Spacecraft engineer).