Service-robots van de toekomst moeten hun 'baasje' of 'vrouwtje' aan hun stem herkennen, de uitgesproken commando’s begrijpen en weten waar het baasje zich bevindt. Dit artikel is gewijd aan dat laatste aspect: Het lokaliseren van een geluidsbron. Wezullen daarbij gebruik maken van de zogenaamde kruiscorrelatie. Door deze ingewikkelde berekening te vereenvoudigen komt ze binnen het bereik van een microcontroller. Zo ontstaat een 'binaurale sensor' die de richting van continue geluidsbronnen totop 10˚ nauwkeurig kan bepalen.
De in 2003 door scholieren ontwikkelde robot GASTON [1] (zie foto) heeft veel interessante functies. Hij kan bijvoorbeeld gevoelens uiten. Maar hij kan ook de richting van geluidsbronnen detecteren en zijn hoofd in die richting draaien. Hij maakt daarvoor gebruik van een zogenaamde precedentie-sensor die met drie microfoons is uitgerust...
Weerstanden:
R1,R5,R12 = 47 k
R2 = 33 k
R3,R10 = 22 k
R4,R11 = 1 k
R6,R9,R13,R16,R18,R19,R20 = 10 k
R7, R14 = 2k2
R8, R15 = 100 k
R17 = instelpotmeter 100 k
Rx = 100 k
Condensatoren:
C1,C2,C3,C4 = 1 (/16 V
C5 = 22 (/16 V
C6 = 100 (/16 V
C7,C8 = 100 n
C9,C10 = 22 p
Halfgeleiders:
IC1 = LM324
IC2 = PIC16F88 (geprogrammeerd, EPS 060040-41)
Diversen:
Q1 = 20-MHz-kristal
IC-voet DIL14
IC-voet DIL18
SL1, SL2, (SL4), SL5, SL6, SL7 = 2-polige contactstrip (SL4 tijdelijk met een 100-k-weerstand overbrugd; zie tekst)
SL3 = 6-polige contactstrip
JP1,JP2 = jumpers
MicR, MicL = CZ034 elektret-microfoon
Print-layout 060040-1 gratis te downloaden
Boeken
Wachtwoord vergeten?
)
