Servo-stepper

Een robotje laten lopen in plaats van rijden, kan een behoorlijk ingewikkelde opgave zijn. De auteur van dit ontwerp heeft daarvoor een bijzonder eenvoudige oplossing bedacht.
Deze robot staat weliswaar niet rechtop op twee poten, maar toch loopt hij echt. En dat met een handjevol elektronica en slechts twee servo’s. In die laatste twee schuilt natuurlijk de kracht van dit ontwerp. De servo’s maken ‘van nature’ de beweging die hier gewenst is, namelijk heen en weer bewegen. Groot voordeel is bovendien dat deze bouwstenen direct door een microcontroller aangestuurd kunnen worden, dat scheelt dus ook nog eens een hoop stuurelektronica (zie figuur 1).
Mechanisch valt de constructie ook wel mee, de poten van de robot zijn namelijk direct aan de assen van de servo’s bevestigd.

Weerstanden

R1 = 10 k

R2,R3 = 1k5

Condensatoren

C1,C3,C4 = 100 n

C2 = 10 u/16 V radiaal

Halfgeleiders

D1, D2 = low-current LED 3 mm

IC1 = AT90S2313-10PI

Diversen

X1 = keramische resonator 4 MHz

K2 = 5-polige SIL-header

K3,K4 = 3-polige SIL-header

S1, S2 = miniatuur microswitch, (bijv. MBF5B, Conrad bestelnr. 704571)

2 servo’s

2 x batterijhouder voor 2 AAA-batterijen