IR servo-interface voor RCX

Een van de weinige tekortkomingen van het Lego Mindstorms systeem is het ontbreken van voldoende nauwkeurige instelmotoren. Dat was voor de auteur reden om een interface voor de sturing van drie modelbouwservo's te ontwerpen. De servo's worden via de IR-interface van de RCX-module gestuurd en kunnen gelijktijdig worden aangedreven.
Voor de meeste robotprojecten zijn de drie verschillende Lego Technics 9-V-motoren prima geschikt. Maar voor nauwkeurige instelling is de speling ervan te groot en zou een beter alternatief meer dan welkom zijn.
De bekende modelbouwservo's zijn er in vele soorten en maten en ze zijn vrij nauwkeurig. Maar soms kan het lastig om ze mechanisch te koppelen en ook is directe sturing door de RCX niet mogelijk. De RCX is de centrale stuurmodule van het Lego Mindstorms systeem. Het is een microcomputer die in een wat groot uitgevallen knalgele LEGO-steen is ondergebracht.
Ralph Hempel, de schrijver van pbForth en Andreas Peter hebben elk schakelingen ontwikkeld waardoor de RCX voor de sturing van twee servomotoren kan worden gebruikt. De beschrijvingen zijn op Internet bij [1] en [2] te vinden. Hempel heeft voor de sturing van zijn schakeling zelfs speciale instructies in pbForth opgenomen, namelijk SERVO_INIT en SERVO_SET [3].

Weerstanden:

R1,R2 = 10 k

R3 = 330 

R4...R6 = 560 

Condensatoren:

C1,C2,C4,C5,C11,C12 = 100 n

C3 = 4µ7/16 V radiaal

C6 = 470 µ/16 V radiaal

C7...C10 = 22 pF

C13 = 100 µ/16 V radiaal

Halfgeleiders:

D1,D2 = 1N4148

IC1 = 78L05

IC2,IC3 = PIC16F628 (geprogrammeerd, IC2: EPS 020356-41, IC3: EPS 020356-41)

IC4 = 7805

IC5 = TSOP1738 (zie tekst)

Diversen:

K1 = 9-V-batterij (zie tekst)

K2...K4 = 3-voudige SIL printheader male

X1 = 18,432 MHz kristal

X2 = 14,3 MHz kristal (zie tekst)