BASIC Stamp programmeercursus, deel 7

Subsumption-architectuur en robotgedragHet Engelse woord `to subsume' betekent `tussenvoegen'. Als we spreken over subsumption in verband met het programmeren van robots, beschrijven we een proces waarbij een bepaald gedrag (tijdelijk) in de plaats komt van een ander gedrag en wel op basis van een expliciete prioriteit die we hebben vastgelegd. De architectuur voor een dergelijk gedrag is voor het eerst beschreven door dr. Rodney Brooks in zijn artikel `A robust layered control system for a mobile robot' in IEEE Journal of Robotics and Automation, RA-2, April 1986, blz. 14-23. De ideale subsumption-architectuur volgens het model van dr. Brooks gaat niet uit van de veronderstelling dat het ene gedrag van de robot gekoppeld is aan een ander gedrag. Een robot die op deze manier is geprogrammeerd, reageert als een soort reflex op zijn omgeving door middel van eenvoudige gedragsregels. Het betekent ook dat nieuwe gedragregels op eenvoudige wijze kunnen worden opgenomen, zonder dat enig ander gedrag wordt veranderd.